El termino Kobudo, deriva de la combinación de Koryo y Budo. El Kanji (ideograma) Koryo significa "antiguo"; los otros dos Kanjis significan Budo: el "camino del guerrero", siendo también utilizado para describir al conjunto de las Artes Marciales y el código ético que las acompaña. Kobudo significaría entonces, "Artes Marciales Antiguas" y es para algunos un Arte de "pequeñas armas".
El Arte del Kobudo o Kobujutsu, designa el manejo de armas, pero se distingue de las Artes Marciales más clásicas al no utilizar ningún arma convencional, como la espada, la lanza o el arco. En los orígenes de esta práctica se encuentran los aldeanos de Okinawa, que en una época de dominación feudal tenían prohibido el manejo del armamento convencional y que llegado el momento de defenderse contra oponentes armados, tenían como opciones usar las manos desnudas (y aquí está el origen del Karate), o adaptar cualquier instrumento de uso cotidiano o herramienta agrícola y hacerla servir como arma.
El manejo de estos instrumentos fue desarrollado en Okinawa con fines puramente defensivos. Hasta el siglo XX, el Kobujutsu no era enseñado ni practicado en la isla como un Arte Marcial. Cada instrumento era practicado en secreto por diferentes pueblos. Un poblado agrícola podría usar preferentemente el Tonfa (una herramienta de labranza) mientras que un grupo de pescadores tendrían más dominio del Kai (el remo de las barcas). Y cada uno guardaba sus técnicas en secreto.
Al principio del siglo XX, Moden Yabiku, Maestro de Shorei Ryu, tomó la iniciativa de juntar todas las técnicas y conocimientos de las armas de Okinawa, recorriendo un pueblo tras otro. Para preservar este Arte formó en Naha a final de los años 20 la organización "Ryukyu Kobujutsu Kenkyu Kai" (Sociedad de estudios del Kobujutsu de las Ryukyu). Es en este momento cuando se adopta el término "Kobujutsu" para englobar todas estas técnicas.
En la misma época, otro Maestro de Karate, Shinko Matayoshi, se interesó por el Arte del Kobujutsu. También recorrió parte de China tomando técnicas de allá. Por ello desarrolló, a partir del mismo estudio del Kobujutsu de Okinawa, técnicas diferentes a las de Yabiku.
En la misma época en que se introducía el Karate de Okinawa en Japón, se llevó también el Kobudo. Pero aparte del estudio del manejo de una o dos armas durante las lecciones de karate, el arte del Kobujutsu seguía siendo un gran desconocido en Japón. Gracias a Yabiku y a su primer discípulo, Shinken Taira (alumno de Karate del Maestro Gichin Funakoshi) el Kobujutsu llegó a ser más conocido. Taira fue, probablemente, el primero en usar el termino "Kobudo".
En el Kobudo se utilizan como armas diversos objetos y herramientas que eran de uso cotidiano en aquella época (herramientas de labranza, de siembra, de pesca, etc.). Generalmente son de madera, aunque existen algunas de metal y combinaciones de estos materiales.
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